基于区块链DAO的开放机器人集群自治式准入控制

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arXiv:2611.03975v1 公告类型：新。摘要：机器人集群利用众多能力有限的个体机器人之间简单的局部交互，产生复杂、协调的集体行为，使其在从农业到灾难响应等多个领域都具有重要价值。区块链技术近来已被引入机器人集群，可提供安全、去中心化的协调与更强的韧性，但目前主要应用于成员固定、预先确定的封闭环境中。

研究表明，动态调整集群规模具有积极作用，例如可减少不一致性和网络分裂，在连接稀疏或环境复杂的情况下尤为明显，最终提升任务表现。然而，要实现实际部署，开放式集群需要治理机制，尤其是防范拜占庭行为（即出现故障或恶意的机器人），因为允许机器人自由加入也会使集群更容易被渗透。