Contact-UAN: Unüberwachte Aktuatornetzwerke als residuales Weltmodell für die Steuerung humanoider Roboter

Was passiert ist

arXiv:2610.18991v1 Announce Type: new Abstract: Humanoide Richtlinien, die in der Simulation trainiert werden, können sich qualitativ auf die Hardware übertragen, während die während des Trainings erlernten Kraftwechselwirkungen nicht übertragen werden, was die Drehmomenteffizienz, die Lastregelung und die Robustheit gegenüber Stößen beeinträchtigt. Für humanoide Bewegungen mit Bodenkontakt erfordert dies eine kontaktkonsistente Wiedergabe: Beginnt die Wiedergabe der Hardware in der Simulation mit nicht übereinstimmenden Kontaktwrenchen, lernt das Residualmodell, Rücksetzartefakte zu korrigieren, anstatt Abweichungen des Aktuators (des Teils einer Maschine, der die Bewegung erzeugt) zu erlernen.

Dieser Fehler kann durch Sim-to-Real-Lücken der Aktuatoren entstehen, da die Kräfte von den Aktuatordrehmomenten abhängen. Unter alleiniger Nutzung der bordeigenen Propriozeption schließt Contact-UAN auf die simulatorseitige Pose des Standfußes, die nötig ist, um die Wiedergabe mit konsistenten Kontaktkräften zu initialisieren.

Wichtige Fakten

• Für humanoide Bewegungen mit Bodenkontakt ist eine kontaktkonsistente Wiedergabe erforderlich: Beginnt die Wiedergabe der Hardware in der Simulation mit nicht übereinstimmenden Kontaktwrenchen, lernt das Residualmodell, Rücksetzartefakte zu korrigieren, anstatt Aktuatorabweichungen zu erlernen.