$\lambda_0$: Skalierung offener, egozentrischer menschlicher Daten für humanoide Loko-Manipulation

Was passiert ist

arXiv:2610.18950v1 Ankündigungstyp: neu Zusammenfassung: Humanoide Loko-Manipulation erfordert eine koordinierte Interaktion des gesamten Körpers mit der physischen Welt, doch das Sammeln von Roboter-Demonstrationen in großem Maßstab bleibt kostspielig. Menschliche Demonstrationen bieten eine skalierbare Alternative, allerdings lassen bestehende egozentrische menschliche Überwachungsdaten häufig Fortbewegung und Körperhaltung aus, während Unterschiede in der Verkörperung und die Dynamik der Steuerung eine präzise Ausführung mit dem Endeffektor erschweren.

Mehr Ganzkörper-Daten von Menschen verbessern den Fortschritt bei nachgelagerten Aufgaben durchweg. $\lambda_0$ erreicht 90.0% Erfolg auf SIMPLE und 62.5% bei realen Loko-Manipulationsaufgaben.

Wichtige Fakten

• arXiv:2610.18950v1 Ankündigungstyp: neu Zusammenfassung: Humanoide Loko-Manipulation erfordert eine koordinierte Interaktion des gesamten Körpers mit der physischen Welt, doch das Sammeln von Roboter-Demonstrationen in großem Maßstab bleibt kostspielig